虽然凡尔赛条约禁止德国在一战之后继续研制潜艇，但德国仍决定秘密进行研究。在英德海军协定通过的当天，德国新一代潜艇U-1号正式下水，新型潜艇被称为2A型（Tpye IIA），2A型潜艇总共建造了6搜，主要用于潜艇艇员的训练和测试。这些潜艇由于吨位过小，较少进行远海作战。

7A型是7型潜艇的基本原型，是一战后德国海军建造的新一代中型攻击型潜艇，该型潜艇设计于1933年，主要技术基于一战时的3型潜艇改进而来。7型潜艇的性能十分出色，下潜速度十分优秀。7A型总共建造了10艘。其中的U-30号击沉了大西洋战争中的第一艘牺牲品——客轮“雅典娜”号。二战期间，另一艘7A型U-32号还获得了猎杀单艘客轮吨位的最大记录——42348吨的“不列颠女王”号。7A型在二战战斗中仅损失了29号和30号2艘，其余皆在临战结束时自沉。

7C型是7型潜艇中产量最大的一型，也是二战期间德国潜艇部队的主力潜艇之一，该艇总共建造有577艘。该型艇较7B型略长，但没有提升主机性能，因此航速有所下降。战争期间许多7C型潜艇还通过增加通气管来提升水下航程。在被德国海军称作“欢乐时光”（First Happy Time）的1940年7月至10月，7C型潜艇会同其他的“狼群”在大西洋总共猎杀了282艘盟军商船，累计注册吨位达到了1489795吨。

由于盟军飞机对潜艇部队的威胁日益加剧，德国想到了强化潜艇的防空来对抗空袭的威胁。一部分7C型潜艇被改装成了专用的防空型潜艇（U-Flak），这些改装为潜艇加装了两至三座四联20毫米防空机枪，还实验性的增加了37毫米高炮，用于保护比斯开湾的潜艇基地不被英国远程轰炸机威胁。为了搭载高射炮兵，鱼雷储备被缩减。这种改装带来了一定的战果，击落了6架英国轰炸机，但效费比较低，因此并不实用。

9A型潜艇作为9型潜艇的基本型设计于1935年，其参考了一战后研制的1型潜艇，其作战目标就是以远洋作战为主，增大了燃料舱并加强了鱼雷攻击能力。9A型总共建造了8艘，二战期间，有两艘9A型潜艇37号（U-37）与38号（U-38）分别取得了击沉53艘和35艘船只的优异成绩，且自身没有遭到任何损失，是二战期间德国海军战绩榜的第六和第十位。除上述两艘艇外所有的9A型潜艇均在战争中幸存，并最终自沉以避免被盟军俘获。

9C型在其基本型基础上额外增加了43吨的燃料舱，进一步拓展了航行范围，该系列还去掉了控制室的第二潜望镜。为了执行布雷任务，9C型还增设了额外的水雷舱。9C基本型总共建造有54艘，其中的505号（U-505）在战后被保存在了芝加哥科学工业博物馆中展出。另外511号（U-511）则在战时赠送给了日本海军并改名为吕500号。

9D型是9型潜艇中体积最大的型号，整个9D型中因为动力系统的不同，被分为3种型号，9D2型主要是在9D1型基础上修正了其不可靠的动力系统。有一部分9D型潜艇在二战中期和末期移除了鱼雷发射管，改成了一种远洋运输潜艇。9D型总共建造了30艘，另外还有6艘因各种原因而没能完成建造。

21型是德国海军在二战期间研发的新型高航速潜艇之一，该艇在设计时就以提高水下航速作为最主要目标，因此该艇的外形结构设计非常简单和流线型，去掉了不实用的甲板火炮，同时增大的电池容量以及改进了动力系统，赋予其很强的水下作战能力，21型也成为了现代潜艇的雏形。21型总共建造了118艘，但由于战争结束，只有2艘（U-2511、U-3008）执行过战斗巡航任务。其中2511号在1945年4月的巡航中与一艘英国潜艇遭遇，但2511号因担心误击友军而未进行攻击。二战结束后，大部分21型潜艇被报废，少量则被同盟国瓜分研究。